Como voltar para página anterior utilizando apenas o Javascript.

Para fazer isso iremos utilizar window.history.back() que dará o comando para o navegador voltar uma página.
Exemplo com o código
<a title="Voltar" onclick="voltar()">Voltar página anterior</a>
<script>
function voltar() {
window.history.back();
}
</script>
Você também pode utilizar history.go para avançar uma página com o parâmetro para 1 positivo.
history.go(1)
Ou também para voltar uma página
history.go(-1)
Utilizando a função history.go também é possível voltar mais de uma página, segue os exemplos:
history.go(-2); // volta 1 página
history.go(-3); // 2 páginas
history.go(-4); // 3 páginas e assim por diante..
document.referrer
Uma segunda forma de fazer isso é utilizando document.referrer, que faz referencia a URL da página anterior.
<a title="Voltar uma página" onclick="location.href = document.referrer;">Voltar uma página</a>
E utilizamos o location.href para fazer o redirecionamento para página anterior.