Código de exemplo ensinando a como listar todos os itens simples que compõe um produto agrupado no Magento 2:
Código fonte:
$ID_DO_PRODUTO = 123;
$productFactory = $objectManager->get('Magento\Catalog\Model\ProductFactory');
$product = $productFactory->create()->load($ID_DO_PRODUTO);
echo $product->getName();
$productAssociate = $product->getTypeInstance()->getAssociatedProducts($product);
foreach($productAssociate as $one){
echo $one->getName() . PHP_EOL;
}